По запросу Министерства Вооружений и Боеприпасов в феврале 1943 фирма Крупп изучила возможность установки рубки Sturmgeschutz на шасси танка Pz.Kpfw.IV. Использовав новейшую конструкцию шасси для проедложенного 9./B.W. (ФгыаюР) с наклонной бронёй и широкими гусеницами, Крупп доложил, что это решение не приемлемо, поскольку не получится снизить вес за счёт устранения башни.

Однако в ноябре 1943 от авианалёта сильно пострадали цеха фирмы Alket, выпускавшие StuG III. В результате этого выпуск StuG III на этом предприятии практически остановился. Чтобы срочно компенсировать внезапное падение производства штурмовых орудий 6-7 декабря 1943 было принято решение устанавливать на шасси танка Pz.Kpfw.IV рубку от Sturmgeschutz. Alket быстро приспособил установку сравнительно небольшой рубки StuG III на более длинный корпус танка Pz.Kpfw.IV. Поскольку рубку установили ближе к перегородке с моторным отделением, то пришлось удлинить вперёд водительское отделение. Открытое пространство сверху корпуса справа от водителя закрыли бронелистом. Отверстия ниже бортов рубки тоже закрыли плитами.

Производственные мощности Krupp Grussonwerk тоже быстро конвертировали под производство Sturmpanzer IV и первые машины были готовы уже в декабре 1943. Предприятие Nibelungenwerk отправило 30 корпусов Pz.Kpfw.IV фирме Alket, где их надлежало оснастить рубками начиная с января 1944. Таким образом, в результате форс-мажорных обстоятельств был начат выпуск экономически невыгодных самоходов, которые продолжался почти до самого конца войны. Всего с декабря 1943 по апрель 1945 изготовили 1141 StuG IV.

Большинство StuG IV сводилось в односоставные роты и отправлялось в пехотные дивизии. Были и несколько исключений - 90.Pz.Gren.Div. в Италии, Pz.Abt.8, 4.SS-Polizei и 5.SS Wiking на Востоке, 17.SS Gotz v.Berlichingen на Западе.

Эти же модификации StuG IV выпускались с корпусами танков Pz.Kpfw.IV Ausf.H и J. В ходе производства вносился ряд изменений - количество поддерживающих роликов сократили до трёх на борт, расширены борта корпуса для буксировочных крюков, добавлен буксировочный крюк на корме корпуса, перешли на кожухи Flammtoeter (пламегасители), имевшие на конце выхлопные отводы.

По мере того, как вносились изменения на рубке StuG III, их добавляли и на StuG IV. Ряд StuG IV имели дополнительную защиту водителя в виде 30мм листа под острым углом перед отделением водителя. Помимо того, упростили конструкцию водительского люка и добавил внешний стопор для орудия, который затем изменили так, чтобы удерживать ствол под углом 12 градусов.

Ниже приводится описание проблем, с которыми сталкивались роты StuG IV в качестве составной части Infanterie-, Jager- или Grenadier Division на примере боевых донесений из Panzer-Jaeger-Kompanie 1253, опубликованных в декабре 1944:

"В ходе сложившейся ситуации, практически без исключений, на протяжении операции рота использовалась повзводно. Теперь надо будет так поступать для Panzer-Jaeger-Kompanien (рот охотников за танками) в пехотных дивизиях. Следовательно, ещё больше, чем до этого следует уделить внимание боевой подготовке малых боевых групп.

У роты нет времени на совместную подготовку с пехотой в силу поспешного использования и транспортировки на фронт. В некоторых случаях командир не может быть полностью ознакомлен с планом действий или установить необходимый контакт с командирами взводов.

С самого начала на наши атаки существенно влияла снизившаяся боевая эффективность пехоты и недостаточная обученность взаимодействию в бою. Когда наша пехота не идёт следом, тогда вражеские танки и противотанковые орудия совершают сокрушительные контратаки и только потом переходят непосредственно к обороне.

Рота была укомплектована штурмовыми орудиями, которым не хватало старого пулемётного щитка, а новый Rundumsfeuer не был установлен. Во многих случаях врага можно подавить пулемётным огнём, однако когда этого вооружения нет, то часто, его невозможно заменить стрельбой большим количеством фугасных снарядов."